元々 囚人を戦闘に参加させて逃がさない という形態の戦術が元祖なんだったか？

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それはデマ。近世銃兵のルーツはフュージリアーズや擲弾兵っていうエリート兵で、そのころから方陣（もっと幅が狭く列が多い。パイク兵に守られてた）を組んでた。それが銃剣で自分を騎兵から守れるようになり、大砲の弾が隊を貫通したとき（ボーリングのように歩兵をなぎ倒していく）被害が少ないようにとか、斉射の火力を上げるために横に長く薄くなっていった。

要所を奪ってこその会戦だし、要所を守る側も敵を止めなきゃいかんわけだからどうしても歩兵は必要で（騎兵や砲では無理）、当時の何しろ当たらんマスケット銃では歩兵運用は戦列歩兵が最適解だった。
ちなみにたいていは撃ち合いでは決着がつかず、頃合いを見て銃剣突撃をする。それで壊走した側は騎兵に追撃されて狩られる。また、前進せずに止まってると砲の集中砲火でやられるだけなので前進するしかない。

ゲリラ戦や奇襲なんかやっても当時の軍は止まらんからね。産業革命を経て軍の規模が中世とは比べ物にならんぐらい巨大になった。それを止めるような火力のある兵器は当時まだない。都市までこられて包囲されてしまう。そうなれば都市は砲で撃たれるばかり。どこかで会戦をおこなって止めなきゃならんし、その時の基本になるのが戦列歩兵。